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地图构建活跃的和不活跃的施工地带以用于自主驾驶

地图构建活跃的和不活跃的施工地带以用于自主驾驶

本公开的方面涉及在活跃的施工地带和不活跃的施工地带之间进行区分。在一个示例中,这可包括识别与施工地带相关联的施工对象(810‑890)。所识别的施工对象可用来对施工地带的区域(910)进行地图构建。详细地图信息(136)然后可用来对施工地带的活动进行分类。施工地带的区域和分类可被添加到详细地图信息。在将施工地带和分类添加到详细地图信息之后,施工对象(或者另外的施工对象)可被识别。施工对象的位置可用来从详细地图信息中识别施工地带和分类。施工地带的分类可用来操作具有自主模式的车辆(101)。

图9是依照本公开的方面的图4的道路的另一示例。

本公开的方面提供一种方法。所述方法包括识别与施工地带相关联的第一施工对象;基于所识别的施工对象对施工地带的区域进行地图构建(map);由处理器基于详细地图信息对施工地带的活动类型进行分类;将施工地带的区域和分类添加到详细地图信息;在将施工地带和分类添加到详细地图信息之后,识别在给定位置处的第二施工对象;基于给定位置从详细地图信息中识别施工地带的区域和分类;以及在施工地带的区域处基于存储在详细地图信息中的分类来操作具有自主驾驶模式的车辆。

在车辆正在自主模式中驾驶的一些示例中,在识别出施工对象后,车辆可自动警告驾驶员并切换到手动模式。可替换地,车辆可警告驾驶员并且计算机110可切换到非常谨慎的驾驶模式,例如,通过更缓慢地驾驶,增加车辆与道路中的其它对象之间的距离,等等。一旦施工对象被检测到,施工区域就可被地图构建。例如,计算机110可检测任意数量的额外施工对象或者确定道路的特征何时再次对应于详细地图信息。因此,起点可基于第一施工对象的位置来识别,并且终点可基于最后识别的施工对象的位置来识别。沿着这些点之间的道路的区域可以是施工地带。在一些示例中,可通过在最后检测到的施工对象之外添加一些距离来将一些缓冲区域添加到施工区域。

本发明享有广泛的工业实用性,包括但不限于对活跃的和不活跃的施工地带进行地图构建以供自主驾驶模式中的车辆使用。

随着车辆被驾驶,传感器可收集关于车辆环境的信息。来自车辆的传感器的信息可用来检测施工地带。例如,传感器信息可用来识别施工对象,诸如通常与施工地带相关联的道路工作标志、锥形物、筒形物、栅栏、施工车辆、闪烁灯或者其它物品。例如,车辆101的计算机110可检测到北行车道410-412中的施工对象810、820、830、840、850和860。在另一示例中,在南行车道42〇_422中驾驶的车辆可检测到施工对象870、880和890。

车辆还可包括与计算机110通信的其它设备,诸如加速度计、陀螺仪或者另外的方向/速度检测设备146,以用于确定车辆的方向和速度或者它们的改变。仅作为示例,加速度设备146可确定其相对于重力方向或垂直于其的平面的俯仰、偏航或者翻滚(或者它们的改变)。设备还可追踪速度的增大或者减小和这样的改变的方向。如本文所阐述的设备对位置和方位数据的提供可被自动提供给用户、计算机110、其它计算机和前述各项的组合。

自主车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置输送到另一位置。一些自主车辆可能需要来自操作者,诸如飞行员、驾驶员或乘客的一些初始输入或者连续输入。其它系统,例如自动驾驶系统,只有当系统己被启用时才可被使用,其准许操作者将手动驾驶模式(其中操作者对车辆的运动实行高度控制)切换到自主驾驶模式(其中车辆实质上是自身驾驶的)并且切换到处于这两者之间的某处的模式。

在另一示例中,基于分类来操作车辆包括确定是在自王驾驶棂式中鸟驶半处疋在手动驾驶模式中驾驶车辆。在另一示例中,所述方法还包括在基于分类操作车辆之后丨对施工地带的活动类型重新分类并且基于重新分类在详细地图信息中更新施工地带的分类。在此示例中,所述方法还包括向远程计算机发送更新后的分类。在另一示例中,第二施工对象是第一施工对象。、

在一个示例中,所述方法还包括在基于分类操作车辆之后,对施工地带的活动类型重新分类并且基于重新分类在详细地图信息中更新施工地带的分类。在另一示例中,基于分类来操作车辆包括确定是在自主驾驶模式中驾驶车辆还是在手动驾驶模式中驾驶车辆。在另一示例中,识别施工地带的信息还与用于在施工地带的区域中控制车辆的驾驶行为的指令一起接收到,并且其中,操作车辆还基于用于控制驾驶行为的指令。

数据134可由处理器120依照指令132来检索、存储或变更。例如,虽然所要求保护的主题不受任何特定数据结构限制,但数据可被存储在计算机寄存器中,或者作为具有多个不同字段和记录的表格存储在关系数据库中、XML文档或者平面文件中。数据还可被格式化成任何可由计算机读取的格式。仅进一步作为示例,图像数据可被存储为由像素栅格构成的位图,其依照压缩格式或未压缩格式,无损格式(例如,BMP)或者有损格式(例如,JPEG),和位图格式或者基于矢量的格式(例如,SVG),以及用于绘制图形的计算机指令的格式来存储。数据可包括足以识别相关信息的任何信息,诸如数量、描述性文本、专有代码、对存储在相同存储器的其它区域或不同存储器(包括其它网络位置)中的数据的参考或者由函数用来计算相关数据的信息。

计算机还可使用来自除了上述传感器以外的对于非自主车辆来说典型的其它传感器和特征的输入。例如,这些其它传感器和特征可包括轮胎压力传感器、引擎温度传感器、制动热传感器、刹车板状态传感器、轮胎花纹传感器、燃料传感器、油位和油质量传感器、空气质量传感器(用于检测温度、湿度或者空气中的微粒)、门传感器、光、刮水器等等。这些信息可直接从这些传感器和特征提供或者经由车辆的中央处理器160提供。

图1是依照本公开的方面的系统的功能图。

欢迎阅读本文章: 谭小姐

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